/*
 * Motores
 * Código-exemplo para teste de funcionamento dos motores
 * URI - Copa de Robótica 2016
 */

//Constantes que definem os pinos da ponte H que são conectadas no Arduino
const int AIA = 3;
const int AIB = 9;
const int BIA = 10;
const int BIB = 11;

byte speed = 255;  //Variável para controle da velocidade do motores.

void setup() { //Executará apenas uma vez. É a inicialização do Arduino.
  //Define os pinos como SAÍDA de sinal.
  pinMode(AIA, OUTPUT);
  pinMode(AIB, OUTPUT);
  pinMode(BIA, OUTPUT);
  pinMode(BIB, OUTPUT);
}
void loop() { //Executará até que o Arduino seja desligado.
  moverFrente();
  delay(2000);
  naoMove();
  delay(500);
  moverRe();
  delay(2000);
  naoMove();
  delay(500);
  moverDireita();
  delay(1000);
  naoMove();
  delay(500);
  moverEsquerda();
  delay(1000);
  naoMove();
  delay(5000);
}
void moverFrente() {
  analogWrite(AIA, 0);
  analogWrite(AIB, speed);
  analogWrite(BIA, 0);
  analogWrite(BIB, speed);  

}
void moverRe() {
  analogWrite(AIA, speed);
  analogWrite(AIB, 0);
  analogWrite(BIA, speed);
  analogWrite(BIB, 0);  
}
void moverDireita() {
  analogWrite(AIA, speed);
  analogWrite(AIB, 0);
  analogWrite(BIA, 0);
  analogWrite(BIB, speed);

}
void moverEsquerda() {

  analogWrite(AIA, 0);
  analogWrite(AIB, speed);
  analogWrite(BIA, speed);
  analogWrite(BIB, 0);
}
void naoMove() {
  analogWrite(AIA, 0);
  analogWrite(AIB, 0);
  analogWrite(BIA, 0);
  analogWrite(BIB, 0);
}